使いかた

1. 

   1床を指す

   置きたい場所を指すと、床の上に青い輪が出ます。段差や傾きのある場所でも、実際の床の上に乗ります。

2. 

   2機種を選ぶ

   青い輪の位置を決定すると、「ここに置く」メニューが表示されます。「配置」を選ぶと、ロボットの一覧が表示されます。ヒューマノイド型、四足歩行型、ロボットアーム、AMR など、7種類のロボットから選べます。

3. 

   3置く

   選んだ場所に、実物と同じ大きさで表示されます。近づいて見上げることも、横から回り込むこともできます。

4. 

   4移動先を指す

   置いた機体を選ぶと足元にオレンジの輪が出ます。そのまま床を指すと、行き先に点線の輪が出ます。ロボットから 8 m 以内の場所を移動先に指定してください。

5. 

   5動かす

   移動先を決定すると、ロボットはその方向を向いてから移動します。脚のある機体は歩幅に合わせて脚が動きます。

6. 

   6操作する・消す

   機体を選ぶとメニューが出ます。「操作」（腕のある機体だけ）で腕を動かし、「置き直す」で別の場所へ置き直し、「削除」で消します。ロボットの足元に表示される ⟲ または ⟳ を選んで決定すると、その場で向きを変えられます。何体でも置けます。

• AR の中のメニュー「記録」で、床に目印を2つ置いて「記録を保存」を選びます。配置したロボットと移動経路が、アカウントに保存されます。
• 保存した記録は、アプリの画面の「記録」に並びます。
• 記録を選んで AR を始め、前回と同じ2か所に目印を置いてメニュー「再現」→「記録を再現」を選ぶと、記録した場所と動きを再現できます。
• 記録はアカウントごとにサーバに保存されるので、ログインした別の端末にも同じ記録が並びます。通信が切れている間は記録を端末に保存し、「サーバ未保存」と表示します。通信が復旧するとサーバへ送信します。
• ほかの人へ渡すときは、「ファイルに保存」で .json として書き出し、相手が「ファイルを開く」で読み込みます。
• 設定で MQTT ブローカーを設定すると、記録内の機器と MQTT メッセージを送受信できます。

画面をほかの人に見せたり録画したりするには、お使いの端末の画面共有・録画機能を使います。端末に表示されている画面が、そのまま別の画面に表示されます。Physical Sandbox 側の設定は要りません。

PC の「映像に重ねる」画面の映像（カメラの映像＋ロボット）を、ネットワークカメラと同じ形式で配信できます。Node-RED のダッシュボード、録画ソフト、ロボット学習のツール（LeRobot など）が、通常のカメラ映像と同じように読み込めます。映像はお使いのパソコン内で処理され、Physical Sandbox のサーバには届きません。

Blender などで付けた USD 形式のロボット動作データや、ROS 2 で記録した走行ログ（MCAP）を、JSON 形式の記録に変換してから「ファイルを開く」で読み込みます。Physical Sandbox は USD も MCAP もそのままは開けません。変換には公開版に付属するツールを使います。変換はお使いのパソコンの中で済み、場面のデータは Physical Sandbox のサーバには届きません。